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特斯拉擎天柱進廠打工，精準分裝電池驚呆網(wǎng)友！馬斯克預告22自由度靈巧手

新智元整合編輯：龔震發(fā)布于：2024-05-09 17:25

幾天前，馬斯克在財報會上曾表示，爭取年底讓擎天柱進工廠測試。

竟是因為，具備人格的擎天柱表示：自己想做一個有用的「人」。

繼疊T恤、辦公室走路之后，它現(xiàn)在還學會了分揀電池！

快看，這不慌不忙的樣子，擎天柱將電池精準地放在收納盒子里。

不僅如此，擎天柱最近還在忙著努力學習執(zhí)行各種任務。

而這些動作的實現(xiàn)，正是基于其端到端的神經(jīng)網(wǎng)絡的訓練，能夠在特斯拉FSD計算機實時運行。

僅通過2D攝像頭，以及手部觸覺，和力傳感器，就可以做到對物體的分類。

下面是擎天柱執(zhí)行任務時的第一視角。

有時，擎天柱不小心將電池沒有將電池插入槽中，還會自主糾正，再正確將其放回準確的位置。

擎天柱神經(jīng)網(wǎng)絡的訓練，其數(shù)據(jù)是通過人類遠程操作完成收集，并針對各種任務進行擴展。

值得一提的是，多個擎天柱現(xiàn)在已經(jīng)進入了特斯拉工廠「實習」，在分揀電池時，都幾乎不用人類干預。

還記得今年2月，擎天柱在辦公室閑逛的視頻，有模有樣地在辦公室巡邏。

近兩次的配文，可以說是「人味」拉滿了

而它走路的姿態(tài)幾乎與人類別無二致，引網(wǎng)友驚呼。最近，擎天柱能走的更遠了。

網(wǎng)友紛紛表示，第二代擎天柱才面世5個月，成長速度飛快到令人難以置信。

甚至，有人已經(jīng)開始期待第三代擎天柱了。

馬斯克還預告，「即將在今年晚些時候推出的新款Optimus，會搭載具備22個自由度（目前是11個）的靈巧手」。

話說，分揀電池這種精細的工作，擎天柱具體是怎么勝任的？

端到端神經(jīng)網(wǎng)絡，讓擎天柱自我糾正

視頻一出，擎天柱的工程主管Milan Kovac便分享了特斯拉機器人的訓練方法。

正如之前所說，特斯拉團隊已經(jīng)訓練、部署了一個神經(jīng)網(wǎng)絡，讓擎天柱去執(zhí)行實用任務。

而從傳送帶上拿起電池，精確地放入托盤中只是其中的一種，未來還將擴展到多種任務上。

這個端到端的神經(jīng)網(wǎng)絡，只處理自機器人2D攝像頭的視頻，以及機器人本體感知的傳感器數(shù)據(jù)，并直接生成控制關(guān)節(jié)的序列。

整個系統(tǒng)完全運行在機器人內(nèi)置的FSD計算機上，并由由機載電池供電。

這樣的設計，使得單一神經(jīng)網(wǎng)絡能夠隨著訓練過程中，越來越豐富的數(shù)據(jù)加入，進而執(zhí)行更多種類的任務。

Milan Kovac提到，雖然目前系統(tǒng)還不夠完美且反應稍慢，但成功率逐漸提高，錯誤率也在減少。

最重要的是，團隊還在訓練擎天柱如何從從失誤中學習經(jīng)驗，并已經(jīng)觀察到自行糾正行為。

除此以外，特斯拉團隊還在進一步努力，提高擎天柱的移動速度，使其能夠適應更多復雜的地形環(huán)境，讓它走路姿態(tài)更像人。

此外，他們還在專注于提高整個機器人集群的操作一致性，訓練神經(jīng)網(wǎng)絡來應對動態(tài)校準和機器人之間微小的差異。

最后，Milan還順便附上了特斯拉的招聘官網(wǎng)，并預告更多的更新即將到來。

與此同時，英偉達高級研究科學家Jim Fan也對擎天柱的最大優(yōu)勢之一——人類數(shù)據(jù)收集和處理系統(tǒng)，進行了一波分析。

1. 擎天柱的手是世界上最頂尖的五指靈活機器人手之一。

它配備了觸覺感應，具有11個自由度（DOF），相較于其他只有6-7個自由度的選手，它的堅固性能夠承受頻繁的物體交互，而無需不斷維護。

2. 遠程操作軟件：視頻中可見，操作員戴著VR眼鏡和手套。

設置能夠?qū)崟r傳輸?shù)谝蝗朔Q視角視頻和精確控制信號的軟件，并保持極低延遲，這是一項極具挑戰(zhàn)的技術(shù)。人類對自己的動作和機器人的響應之間即使是微小的延遲也極為敏感。擎天柱配備了一套流暢的全身控制系統(tǒng)，能夠?qū)崟r精確地復現(xiàn)人類的動作。

3. 龐大的機器人集群：并行數(shù)據(jù)收集需要多臺機器人，以及訓練有素且能夠每天多班次工作的人類承包商（理想情況下為24/7），還需有隨時待命的維護團隊確保機器人持續(xù)運作。這種操作的復雜性是學術(shù)研究所未曾設想的。

4. 任務與環(huán)境：確定要遠程操作什么同樣至關(guān)重要。

當前，大多數(shù)此類嘗試都是以演示為驅(qū)動：收集適合社交媒體視頻展示的任務數(shù)據(jù)。然而，要實現(xiàn)通用機器人的目標，我們必須仔細考慮任務和環(huán)境的多樣性。從視頻的43-51秒，我們可以看到機器人在工廠和家庭環(huán)境中進行的操作，如移動電池、洗衣服、整理日常物品等。

網(wǎng)友：讓它給我彈琴，給我炒飯

擎天柱的外形進化圖來看，它是越來越像人了。

這也為它進廠打工、成為家政機器人，鋪墊了一步。

在擎天柱的官博下，網(wǎng)友們也紛紛展開暢想。

人口斷崖式下跌？不用急，幾百萬個大規(guī)模機器人來解決這個問題。這個數(shù)量，是特斯拉造車數(shù)的1000倍。

這位表示：今天，擎天柱能分類電池。

明天，它就能計算出星際飛船的加速度，把速度提高到每小時72,150英里，到達火星。它還能擔任飛船船長，和人類建一個火星殖民地。

當然，它也能為你彈琴唱歌。

為你下廚。

為你洗衣、打掃、整理。

成為你的私人管家，畢竟誰能拒絕成為下一位鋼鐵俠呢。

當然，在不久的未來，Optimus或許還能為我們量身定制不同的版本。